產(chǎn)品概述
品創(chuàng)靈動系列協(xié)調(diào)加載控制器面向高頻高精度電液/電動伺服控制場景，采用獨創(chuàng)的力位混合控制算法，實現(xiàn)力/力矩和位置的混合解耦控制，滿足高頻加載測試和機器人運動控制中對力和位置精準(zhǔn)控制的需求，具有硬實時、高動態(tài)、通用、穩(wěn)定可靠等特點。靈動系列伺協(xié)調(diào)加載控制器提供多種輸入輸出接口和總線擴展接口，具備統(tǒng)一的軟件界面配置功能。可應(yīng)用在動態(tài)加載、多通道協(xié)調(diào)靜力/疲勞/耐久加載測試、機電動態(tài)性能測試、機器人運動控制、并聯(lián)精準(zhǔn)運動控制等多領(lǐng)域。
- 內(nèi)置全數(shù)字先進閉環(huán)控制算法和多余力消除算法
- 硬實時系統(tǒng)，控制頻率最高10kHz
- 典型載荷控制精度：靜態(tài)±0.1%F.S.，動態(tài)±5%F.S.
- 典型帶寬：≥80Hz（-3dB，-90°）
- 雙十指標(biāo)：≥20Hz（幅值誤差10%，相位滯后10°）
- 支持開環(huán)控制、位置控制、靜態(tài)載荷控制、動態(tài)載荷控制、速度控制等多種控制模式
- 支持多通道多點協(xié)調(diào)隨動伺服加載
- 支持多通道多點協(xié)調(diào)靜力/疲勞/耐久加載試驗
- 支持電液伺服控制、電動伺服控制等應(yīng)用場景
- 支持光纖反射內(nèi)存與外部系統(tǒng)交聯(lián)，具備與外部系統(tǒng)高速通訊能力
- 支持與外部系統(tǒng)的時鐘同步
- 支持BNC模擬量輸入輸出，支持外部指令，支持外部掃頻儀計量
- 支持國產(chǎn)CPU和國產(chǎn)操作系統(tǒng)
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6U 上架規(guī)格，最多 4 通道。
8U 上架規(guī)格，單機最多 8 通道。支持通過擴展總線進行擴展，最多擴展到 32 通道。
靈動 A-8 的擴展機箱，8U 上架規(guī)格，每個最多擴展 8通道，通過擴展總線連接到靈動 A-8 進行擴展，最多擴展到 32 通道。
內(nèi)置實時調(diào)度單元，并具有 4 個擴展插槽，靈動 B 單機可內(nèi)置 4 個加載控制通道（靈動 B 模塊）。通過擴展總線和靈動 B-8E 擴展到最多 256 個加載通道。
高性能嵌入式伺服控制單元，每個單元含 1 個伺服控制通道，每個控制通道配置如下
- 全通道直接數(shù)字閉環(huán)控制，控制頻率 10kHz
- 1路伺服閥輸出：支持電流和電壓輸出，±10V或100mA范圍無級可調(diào)；含伺服閥抖動功能
- 2 路 A 橋/B 橋力反饋輸入
- 1 路位移反饋輸入：支持模擬量信號、ABZ 正交編碼信號、SSI/Endat 等信號
- 反饋信號采集精度±0.05%F.S.
- 提供載荷橋壓激勵和位置傳感器激勵
- 每通道配置輔助模擬量輸入、模擬量輸出、數(shù)字量輸入、數(shù)字量輸出各 1 路
- 每通道含獨立的實現(xiàn)斷線、短路等監(jiān)控保護
靈動 B-8E 是靈動 B 的擴展箱，通過擴展總線，每個靈動B-8E 最多可擴展 8 個靈動 B 加載通道。